Getting Started

开始前先克隆仓库：

git clone https://github.com/EGalahad/sim2real

sim2real 分成两个环境：

• root project 负责 policy inference、MuJoCo simulation，以及 scripts/real_bridge.py
• venv/teleop 负责 Pico / XR retarget、realtime viewer，以及 motion recording

当前支持两种硬件布局：

• PC (x86_64) 运行 teleop 工具，通过网线控制 G1
• G1 onboard Orin 本地运行整个 pipeline

Next Steps

• 只需要 policy、sim2sim 或 real bridge 时，看 Root Project
• Pico / XR 工具跑在 laptop / desktop 上时，看 Teleop Project (x86_64 PC)
• Pico / XR 工具跑在机载 Orin 上时，看 Teleop Project (Onboard Orin)