Getting Started
开始前先克隆仓库：
git clone https://github.com/EGalahad/sim2real
sim2real 分成两个环境：
- root project 负责 policy inference、MuJoCo simulation，以及 robot I/O
venv/teleop负责 Pico / XR retarget、内置 mjviser viewing，以及 motion recording
当前支持两种硬件布局：
- PC (
x86_64) 运行 teleop 工具，通过网线控制 G1 - G1 onboard Orin 本地运行整个 pipeline
Runtime Architecture
policy runtime 和执行 backend 是解耦的。sim2sim 里 backend 是 MuJoCo； sim2real 上真机时，在 Robot I/O 里选择硬件通信方式。
Sim2Sim
Sim2Real
Next Steps
- 先从 Download Artifacts 下载 runtime 文 件
- 上硬件前先选择 Network Configuration
- 只需要 policy、sim2sim 或 robot I/O runtime 时，看 Root Project
- 真机部署路径在 Robot I/O 里选择
- Pico / XR 工具跑在 laptop / desktop 上时，看 Teleop Project (x86_64 PC)
- Pico / XR 工具跑在机载 Orin 上时，看 Teleop Project (Onboard Orin)