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Teleop Project (x86_64 PC)

venv/teleop 用来在 laptop / desktop 上跑 Pico / XR body tracking、realtime retarget 检查，以及 motion recording。

Setup​

uv --project venv/teleop sync

安装 XRoboToolkit PC Service​

从下面的 release 页面下载 .deb：

https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service/releases

sudo apt install -y ./XRoboToolkit_PC_Service_*.deb

安装后，从桌面或应用列表启动 XRoboToolkit / XRobot。

Clone Pico SDK 仓库​

mkdir -p external
git clone https://github.com/YanjieZe/XRoboToolkit-PC-Service-Pybind.git \
  external/XRoboToolkit-PC-Service-Pybind
git clone https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service.git \
  external/XRoboToolkit-PC-Service

Build 并安装 xrobotoolkit_sdk​

bash scripts/setup/setup_xrobot_pybind.sh

这个脚本默认要求上面两个仓库已经位于 external/ 下。

打开 Pico streaming​

  1. 戴好腿部 trackers。
  2. 完成 whole-body tracking 校准。
  3. 打开 XRoboToolkit，连接到当前机器。
  4. 打开 whole-body streaming。

Verify Installation​

先启动 live retarget publisher：

uv --project venv/teleop run sim2real/teleop/pico_retarget_pub.py \
  --bind tcp://*:28701 \
  --publish_hz 50 \
  --actual_human_height 1.80

在第二个终端里启动 realtime viewer：

uv --project venv/teleop run sim2real/teleop/realtime_viewer.py \
  --connect tcp://127.0.0.1:28701 \
  --viewer_hz 50

如果 viewer 里能看到实时更新的 G1 retarget 动作，teleop 环境就通了。

Next Steps​