跳到主要内容

Teleop Project (x86_64 PC)

venv/pico 用来在 laptop / desktop 上跑 Pico / XR body tracking 和 realtime retarget 检查。录制和回放 motion clip 请切到 root project，用 any4hdmi-backed scripts。

Setup​

uv sync --project venv/pico

安装 XRoboToolkit PC Service​

从下面的 release 页面下载 .deb：

https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service/releases

sudo apt install -y ./XRoboToolkit_PC_Service_*.deb

安装后，从桌面或应用列表启动 XRoboToolkit / XRobot。

Clone Pico SDK 仓库​

mkdir -p external
git clone https://github.com/YanjieZe/XRoboToolkit-PC-Service-Pybind.git \
  external/XRoboToolkit-PC-Service-Pybind
git clone https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service.git \
  external/XRoboToolkit-PC-Service

Build 并安装 xrobotoolkit_sdk​

bash scripts/setup/setup_xrobot_pybind.sh

这个脚本默认要求上面两个仓库已经位于 external/ 下。

打开 Pico streaming​

  1. 戴好腿部 trackers。
  2. 完成 whole-body tracking 校准。
  3. 打开 XRoboToolkit，连接到当前机器。
  4. 打开 whole-body streaming。

Verify Installation​

先启动 live retarget publisher：

uv run --project venv/pico sim2real/teleop/pico_retarget_pub.py

打开 publisher 打印出来的 mjviser URL。如果 viewer 里能看到实时更新的 G1 retarget 动作，teleop 环境就通了。

live publisher 跑起来之后，如果要录制并回放 qpos clip，切到 root project 环境：

uv run scripts/record_motion.py
uv run scripts/view_motion.py --motion g1_motion_YYYYMMDD_HHMMSS/motions/motion.npz

Next Steps​