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Teleop Project (Onboard Orin)

当 Pico / XR 工具直接跑在 G1 的 onboard Orin 上时，使用这条路径。root project 仍然负责 policy runtime 和 scripts/real_bridge.py。

Setup​

uv --project venv/teleop sync

根据 onboard Orin 上的 JetPack 版本选择对应路径：

JetPack 5​

先下载共享的 sim2real artifacts，把 third_party/ 放到 repo 根目录。JetPack 5 onboard 路径需要 third_party/prebuilt/jetpack5-aarch64/。

XRoboToolkit PC Service 继续从预编译包里安装：

sudo apt install -y \
  ./third_party/prebuilt/jetpack5-aarch64/xrobotservice/XRoboToolkit-PC-Service_1.0.0.0_arm64_ubuntu20.04.deb

JetPack 6​

如果 onboard Orin 已经是 JetPack 6，比如刷过 Sonic，就不要再下载 JetPack 5 预编译包。

从下面的 GitHub Releases 页面下载 arm64 .deb：

https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service/releases

sudo apt install -y ./XRoboToolkit*.deb

启动服务：

bash /opt/apps/roboticsservice/runService.sh

Clone Pico SDK 仓库​

mkdir -p external
git clone https://github.com/YanjieZe/XRoboToolkit-PC-Service-Pybind.git \
  external/XRoboToolkit-PC-Service-Pybind
git clone https://github.com/XR-Robotics/XRoboToolkit-PC-Service.git \
  external/XRoboToolkit-PC-Service
git -C external/XRoboToolkit-PC-Service checkout orin

这些仓库是给 xrobotoolkit_sdk 编译用的，和安装 XRoboToolkit PC Service 的 .deb 来源是两回事。

仅 JetPack 5：替换上游 aarch64 gRPC 包​

先按 XRobot gRPC JetPack 5 准备 JetPack 5 兼容包，再替换目录：

export sdk_grpc="external/XRoboToolkit-PC-Service/RoboticsService/Redistributable/linux_aarch64/grpc"
export local_grpc="third_party/prebuilt/jetpack5-aarch64/xrobot-grpc"

rm -rf "$sdk_grpc.upstream"
mv "$sdk_grpc" "$sdk_grpc.upstream"
cp -a "$local_grpc" "$sdk_grpc"

如果 onboard Orin 是 JetPack 6，这一步直接跳过，保留上游自带的 linux_aarch64/grpc 目录。

Build 并安装 xrobotoolkit_sdk​

bash scripts/setup/setup_xrobot_pybind.sh --arch aarch64

Verify Installation​

先在 G1 onboard Orin 上启动 live retarget publisher：

uv --project venv/teleop run sim2real/teleop/pico_retarget_pub.py

打开 publisher 打印出来的 mjviser URL。如果 viewer 里能看到实时更新的 G1 retarget 动作，说明 onboard teleop 环境已经打通。

live publisher 跑起来之后，如果要录制并回放 qpos clip，使用 root project 环境：

uv run scripts/record_motion.py
uv run scripts/view_motion.py --motion g1_motion_YYYYMMDD_HHMMSS/motions/motion.npz

Notes​

  • 如果 onboard 机器也跑 policy 和 bridge，请同时在 repo 根目录执行 uv sync
  • 如果 onboard 机器要跑 --robot-io inline 或 scripts/real_bridge_cpp.py，repo 根目录要执行 uv sync --group g1
  • 如果 Pico publisher 跑在另一台 PC 上，记得把 policy 的 --motion_zmq_connect 指到那台机器

Next Steps​