Offline Motion Tracking

这个教程使用 root project 里的 tracking policy 和离线动作参考。

Sim2Sim

先启动 MuJoCo 执行进程：

uv run sim2real/sim_env/base_sim.py --robot g1

在第二个终端启动 tracking policy：

uv run sim2real/rl_policy/tracking.py \
  --robot g1 \
  --policy_config checkpoints/lafan-aa/policy-ec592bb4_lafan_100style_student-5000.yaml

两个进程各自负责：

• sim2real/sim_env/base_sim.py 在 MuJoCo 里执行 low_cmd，并发布 low_state
• sim2real/rl_policy/tracking.py 消费 low_state，跑导出的 policy，再发出下一帧 low_cmd

两个进程都起来后，在 policy 终端按 ] 开始跟踪，然后在 MuJoCo viewer 里按 9 关闭虚拟 gantry。

Sim2Real

把 MuJoCo 执行进程换成 real bridge：

uv run scripts/real_bridge.py

在第二个终端运行同一个 tracking policy：

uv run sim2real/rl_policy/tracking.py \
  --robot g1 \
  --policy_config checkpoints/lafan-aa/policy-ec592bb4_lafan_100style_student-5000.yaml

两个进程各自负责：

• scripts/real_bridge.py 把 Unitree DDS 的 low_state / low_cmd 接到统一 ZMQ runtime
• sim2real/rl_policy/tracking.py 在 sim2sim 和 sim2real 两种模式下保持不变

Next Steps

• Pico Teleoperation