Robot I/O 模式

robot_io 控制 policy 怎么读取机器人低层状态、发送低层命令。它和下面两个选项是分开的：

用 sim_env/base_sim.py 跑 sim2sim 时，policy 保持 --robot-io zmq。上真机时，在下面三种方式里选一种。

快速选择

模式	进程	什么时候用
`--robot-io inline --robot g1`	只跑 policy	推荐的 G1 路径。policy 跑在有 `unitree_interface` 的机器上，少一跳 ZMQ bridge。
`--robot-io zmq` + `scripts/g1/real_bridge.py`	policy + Python DDS bridge	使用基于 `unitree_sdk2py` 的 G1 分进程 bridge。
`--robot-io zmq` + `scripts/g1/real_bridge_cpp.py`	policy + `unitree_interface` bridge	保留 ZMQ 协议，同时使用 `unitree_interface` 机器人绑定。

提示

如果真机测试时关节剧烈抖动，或者高动态、高速度 motion 效果明显不好，优先怀疑 ZMQ I/O 延迟不稳定。建议先试 --robot-io inline，再考虑重新调 policy 或 PD 参数。

inline 模式会在 BasePolicy 里创建 G1 RobotIO backend。policy runtime 通过 backend 读取统一的 RobotState、发送命令，不需要启动 real bridge。

uv run sim2real/rl_policy/tracking.py \
  --robot-io inline \
  --policy-config checkpoints/mimic-lite/roa/policy.yaml

真机部署时如果关心延迟稳定性，优先用这个模式。只有机器人网卡不是默认 eth0 时，才额外加 --robot-interface <robot_network_interface>。

这个模式把 policy 和 robot bridge 分成两个进程。bridge 使用 unitree_sdk2py，把机器人状态发布成 ZMQ low_state，再把 ZMQ low_cmd 下发到机器人。

终端 1：

uv run scripts/g1/real_bridge.py

终端 2：

uv run sim2real/rl_policy/tracking.py \
  --policy-config checkpoints/mimic-lite/roa/policy.yaml

只有机器人网卡不是默认 eth0 时，才在 bridge 命令里加 --interface <robot_network_interface>。

这个模式和 scripts/g1/real_bridge.py 使用同一套 ZMQ 协议，但 bridge 里用 unitree_interface 做机器人 I/O。

终端 1：

uv run scripts/g1/real_bridge_cpp.py

终端 2：

uv run sim2real/rl_policy/tracking.py \
  --policy-config checkpoints/mimic-lite/roa/policy.yaml

只有机器人网卡不是默认 eth0 时，才在 bridge 命令里加 --interface <robot_network_interface>。

正常真机部署优先用 inline。如果需要进程隔离、想分开 debug policy 和 robot bridge，或者正在用 base_sim.py 跑 sim2sim，就用 ZMQ bridge 模式。