Teleop Implementation Notes

这个文档只放实现细节，README 只保留操作步骤和注意事项。

Publisher payload

sim2real.teleop.pico_g1_zmq_publisher 发布的消息是 JSON，主要字段包括：

• seq
• t_ns
• publish_t_ns
• smplx_t_ns
• joint_pos
• body_pos_w
• body_quat_w
• qpos
• root_pos
• root_quat
• dof_pos

字段约定：

• qpos 长度是 36。
• joint_pos 是 G1 的 29 维关节角。
• body_pos_w 形状是 [num_bodies, 3]。
• body_quat_w 形状是 [num_bodies, 4]。
• root_pos 是 3 维。
• root_quat 是 4 维。
• dof_pos 是兼容旧 subscriber 的冗余字段，等价于 joint_pos。

旋转格式：

• 四元数顺序统一使用 wxyz。

Recording format

sim2real.teleop.record_xrobot_smplx 输出 .npz，主要字段包括：

• metadata_json
• body_joint_names
• body_pos
• body_rot_wxyz
• capture_time_ns
• frame_valid
• frames

字段约定：

• body_pos 形状是 [T, J, 3]。
• body_rot_wxyz 形状是 [T, J, 4]。
• 旋转四元数顺序是 wxyz。

Benchmark output

sim2real.teleop.benchmark_smplx_retarget 常见输出包括：

• overall_fps
• avg_ms_per_frame
• median_ms_per_frame
• p95_ms_per_frame
• min_ms_per_frame
• max_ms_per_frame

Common parameters

和 retarget 相关的常用参数：

• --actual_human_height
• --publish_hz
• --viewer_hz
• --min_link_height
• --min_link_height_align_strategy
• --min_link_height_bootstrap_frames

补充说明：

• --actual_human_height 会传给 GMR，影响人体尺度匹配。
• --publish_hz 是 publisher 主循环频率。
• --viewer_hz 是 viewer 刷新频率。
• --min_link_height 用于控制目标最小 link 高度。
• --min_link_height_align_strategy 支持 none、startup_fixed、per_frame。
• --min_link_height_bootstrap_frames 用于 startup_fixed 模式下估计固定高度偏移。