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Motion Recording

这个教程把 sim2real/teleop/pico_retarget_pub.py 发布的 retargeted G1 motion stream 录成 any4hdmi 的 qpos motion clip。

1. 启动 live publisher​

uv --project venv/teleop run sim2real/teleop/pico_retarget_pub.py

2. 录制 motion stream​

uv run scripts/record_motion.py

用 Ctrl-C 停止录制并写出数据。

Output​

默认会生成一个时间戳目录，例如 g1_motion_YYYYMMDD_HHMMSS/，里面会写出：

  • manifest.json
  • motions/motion.npz

这个输出目录就是 any4hdmi dataset root。终端会打印最终输出目录、frame 数、invalid frame 数，以及推断出的 FPS。

3. 可选：用 any4hdmi 回看保存的 motion​

uv run scripts/view_motion.py \
  --motion g1_motion_YYYYMMDD_HHMMSS/motions/motion.npz

实时 retarget viewer 已经内置在 sim2real/teleop/pico_retarget_pub.py 里；它不回放录好的 .npz 文件。