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Motion Recording

这个教程把 sim2real/teleop/pico_retarget_pub.py 发布的 retargeted G1 motion stream 录成 any4hdmi 的 qpos motion clip。

1. 启动 live publisher​

uv --project venv/teleop run sim2real/teleop/pico_retarget_pub.py \
  --bind tcp://*:28701 \
  --publish_hz 50 \
  --actual_human_height 1.80

2. 录制 motion stream​

uv --project venv/teleop run sim2real/teleop/record_motion.py \
  --connect tcp://127.0.0.1:28701

用 Ctrl-C 停止录制并写出数据。

Output​

默认会生成一个时间戳目录，例如 g1_motion_YYYYMMDD_HHMMSS/，里面会写出：

  • motion.npz
  • 单条 motion 数据集 payload
  • 自动生成的 manifest

终端会打印最终输出目录、frame 数、invalid frame 数，以及推断出的 FPS。

3. 可选：用 realtime viewer 回看保存的 motion​

uv --project venv/teleop run sim2real/teleop/realtime_viewer.py \
  --motion_backend npz \
  --motion_path g1_motion_YYYYMMDD_HHMMSS/motion.npz